Su historia es remota. Ya en la epoca árabe, o quizás incluso antes, hubo algún punto vigía en los entornos. Lo que sí es seguro, pues la existencia de restos de un torreón, en lo alto de la ladera frontera del pueblo, así lo confirman, es que sirvió de control o vigía para las rutas que utilizaban este valle, y así es fácil colegir que desde el momento de la reconquista de la comarca alcarreña, en el siglo XII, hubo pueblo en este concreto espacio. 

Además, lo confirman documentos que explican como fue su primer señor un médico llamado don Gonzalo, señor también de Archilla y otros enclaves de la orilla del Tajuña. En 1186, este personaje hizo donación de Yélamos a la Orden Militar de Santiago, pero poco después, el pueblo quedó con categoría de aldea del Común de Villa y Tierra de Guadalajara, sujeta a la jurisdicción comunera del territorio, y solo en última instancia al Rey de Castilla.