Guadalajara fue reconquistada en el momento que Alfonso VI entro en Toledo, en el año 1085, pero ciertos reductos siguieron resistiendo el empuje castellano en los páramos de la actual Molina de Aragón y la Alcarria Alta, gracias a su difícil orografía y a la buena disposición defensiva. Yélamos de Abajo no se considerará reconquistado hasta unas decenas de años antes de la donación del termino por parte del médico D.Gonzalo, señor de Archilla, a la Orden de Santiago en el año 1189.

Un lugar de frontera era difícil defender sin un potente ejercito y por ello estos lugares eran, normalmente, cedidos a ordenes militares. Este también es el caso de poblaciones próximas a la nuestra. Así, por las mismas fechas, Berninches pertenecía a la Orden de Calatrava, Peñalver correspondía a la Orden de San Juan y Balconete, al igual que Yélamos, rendía vasallaje a la Orden de Santiago. El texto de donación es el primer documento escrito donde aparece la existencia de una población en Yélamos, así dice «Yélamos con sus pertenencias, sus casas, con los Molinos y azudas». Yélamos seguirá siendo lugar fronterizo hasta que las fuerzas cristianas vence definitivamente a los almohades en la batalla de las Navas de Tolosa el 16 de julio de 1212. Antes, tanto almorávides como almohades, realizaron continuas razzias o incursiones sobre territorio alcarreño. Nuestra torrecilla sería víctima de los continuos enfrentamientos por las dos partes.

La atalaya esta construida en mampostería concertada a base de alinear piedras irregulares extraídas del entorno inmediato. El relleno de zócalo y muros es de argamasa y piedra caliza mezclados. Es un sistema sencillo de edificar verticalmente, con escasos vanos y de anchos muros. En una hipotética reconstrucción la Torrecilla estaría formada por un zócalo macizó de piedras hasta una altura de 2 o 3 metros (parte del zócalo corresponde a los restos actuales), a partir de esta altura nacerían los muros donde se abría un vano que servía de entrada, al que se accedía por una escalera de madera. El diámetro de 6,5 metros refleja que su altura estaría entre los 9 y 10 metros de altura. El resto de la estructura de la torre, y siguiendo a otras atalayas de sus características, tendría dos alturas, sólo comunicadas y distinguibles en el interior. La parte superior sería adintelada de madera y al exterior almenado.

Este tipo de construcción estaba mantenida por la población del término al que pertenecía, que procuraban que se mantuviera en perfecto estado. En otros lugares estas atalayas estaban apoyadas por un complejo defensivo cercano, que en este caso, si existía, ha desaparecido. Tal vez esa fortaleza existiera y estuviera en el paraje llamado actualmente las Eras del Castillo.

Su función principal era de vigilancia, en la que en caso de peligro se encendía una chasca con mucho humo si era de día o con mucho llama en el caso que fuera de noche. También se utilizaría como lugar de señales para otros particulares de no tanta peligrosidad, como comunicación entre las distintas atalayas y así entre las diversas poblaciones.

La primera referencia escrita de la existencia de la Torrecilla es en 1580, en el texto de una querella presentada por el Concejo de Yélamos contra su señor, en aquel momento, D. Pedro de Mendoza, porque se oponía a la elección, por parte de los miembros de la villa, de sus alcaldes, regidores y demás oficiales. Hace referencia a su existencia, pero ya nos indica que hacia el saliente, hay en lo más alto del término un edificio de cal y canto, construido en redondo a manera de torre y está casi deshecho teniendo su parte más alta como dos pies de elevación sobre el terreno.

Aunque la atalaya estaba destruida, su lugar estratégico dentro del valle del arroyo San Andrés y del valle arroyo Ojuelo, permitía la observación de los campos de cultivo y otros aprovechamientos. Así siguió siendo lugar de vigilancia de vecinos y guardias. Estos últimos colocaban en ella, y sobre un palo, un trozo de tela visible cada vez que estaban de guardia para intimidar a los posibles ladrones presentes en las cercanías.

En la actualidad, sólo quedan unos escaso restos de la torre que nos indican su antigua situación. Esta enterrada y erosionada. Un punto donde regularmente se coloca, sobre un mojón de piedras, una gran cruz, y que sirve de lugar de visita de excursionistas para divisar los hermosos paisajes y sus inmejorables atardeceres.